Robot Seguidor de Líneas

Robot Seguidor de Líneas- Proyectos, Electrónica, Robótica
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El circuito
Robot Seguidor de Líneas- Proyectos, Electrónica, Robótica
Circuito extraído de la web: X-robotics

Este es un diseño simple para construir un robot seguidor de líneas básico con 2 sensores CNY70 y componentes discretos de fácil compra en cualquier comercio de electrónica.

En el esquema mostrado se puede apreciar como funciona el circuito, el led emisor del sensor CNY70 se alimenta a través de una resistencia R1 de 680 Ω, cuando una superficie reflectante como el color blanco de la superficie por donde se moverá el rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor CNY70 baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce la corriente que hace que también entre en conducción el transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio de la resistencia R2 de 10 KΩ. Q2 sirve para invertir la señal para que de este modo se desactive el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este último estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo cual lo que a pasado es que la salida del motor se a desactivado cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de reposo la salida estará siempre activa y Q3 conduciendo.

Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de 1,5V puestas en serie con lo que se obtienen 6V, dependerá del consumo de los motores.

Componentes electrónicos
  • 2 Optoacopladores CNY70 (sensores)
  • 2 Transistores BC547
  • 2 Transistores BC557
  • 2 Transistores BD140
  • 3 Clemas de conexión de c.i.
  • 2 Resistencias de 680 Oh
  • 2 Resistencias de 10 kOh
  • 2 Resistencias de 2k2
  • 1 Portapilas R6
  • 1 Interruptor deslizante
Montaje

El robot se compondrá de un circuito que podremos hacer fácilmente con una placa de prototipos o usando los fotolitos expuestos y este tendrá dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensor-motor e irán cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustración.

Los motores tienen que ser de corriente continua y habrá que fabricarles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra más grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el diámetro de estas porque si no en las curvas se saldrá de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal.

montaje_seguidor_luz

Los sensores irán dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separación desde el suelo a la superficie del sensor y la separación entre ambos sensores será para que quede dentro de la línea negra que vayamos a usar como trayectoria. En este montaje se han utilizado dos motores con reductora, con una reducción 207:1 produciendo 42 rpm a 4,5V en el eje motriz. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las líneas usar cinta aislante negra o bien preparar tramos rectos y curvos con una aplicación de diseño gráfico que se recortarán y posteriormente se pegarán a la cartulina, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldrá de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la línea no volverá a entrar. El ancho de las pistas debe ser el que formen los dos sensores en línea.

Galería fotos Robot seguidor líneas
Funcionamiento

Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos, como los dos sensores están activos los motores permanecerán parados, ahora empujaremos el robot hasta la línea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores con la línea negra este hará que el motor del lado contrario empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estarán en marcha con lo que el robot avanzara en línea recta, ahora bien si el llega a una curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la línea negra entonces provocara que el motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como un tanque) entrando de este modo en la línea negra otra vez… para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro motor y sensor.

Vídeo Robot seguidor de línea
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72 comentarios sobre “Robot Seguidor de Líneas”

  1. Esto es un desastre! no me funciona nada! he hecho todo como dice pero nose cual es el problema.. empiezo a sospechar q es una farsa! si me aclaras esto seria excelente!

  2. ola me pueden ayudar?
    lo k pasa es k soy un principiante en lo de robotica y la verdad e utilizado el diagra de coneccion que me muestran anteriormente pero no me funciono y ya lo e conectado tres veces igual y de ninguna manera. ya ke el motor fuciona cuando le pongo la pila y no hace la funcion el cny70, ya k dega pasar la corriente hacia el motor aunque tenga la linea negro o no.

  3. Hola amigos, gracias x la explicacion stoy aplicandolo pero tengo un problema, con 6v no avanza y es q lo hice en protoboard, x el peso… q me recomiendan por favor 🙂 gracias, saludos

  4. hola, q buen proyecto, estoy tratando de simularlo en el protoboard pero no me ha funcionado, debo estar poniendo mal los dispositivos porque encontrado diferentes configuraciones para los transistores y me confundo cual es el emisor colector y base. te agradeceria si pudieses pasarme la configuracion q usas para cada transistor, es decir el datasheet y del sensor CNY70 tambien. gracias

  5. hola, que buen proyecto este felicitaciones
    solo una pregunta…
    ¿donde o en que programa hiciste las pistas?
    yo tengo el pcbwizard pero no salen asi y la verdad casi no confio en el pcb varios circuitos no me han salido por las pistas y quisiera saber que programa usaste
    gracias espero tu respuesta

  6. Hola gracias por este buen aporte pero me surgio un problema y esque a la salida solo me da 1.233V y no me avanzan los motores son unos motores DC extraidos de un juguete, los motores si funcionan bien ¿como le puedo hacer para aumentar el voltaje? o sera que me equivoque en algo aunque e revisado y revisado y parasece que no ojala y me puedas ayudar desde ya muchas gracias.

  7. Solo un comentario,

    En que posicion se colocan los dos optoacopladores en la placa del circuito….
    lo tengo todo echo a falta de soldar los sensores… Ayuda, y gracias por la magnifica pagina Web.

    Un saludo desde Gandia, Valencia.

  8. quisiera tener un asesoria lo que pasa es que quiero ingresar ,a unos concursos donde estudio donde el corcurso esta permitido utilizar las clases de tecnologia.como neumatica ,plc ,electronica o convinadas
    mirando esta pagina no se si este seguidor de linea me sirva como competencia queiero ganar
    les agradesco si me colavoran con cual quier sugerencia gracias…

  9. oe man esta muy beno grax por tu aport aserka del pequeño funcionamiento q se le puede dar a ese cny70 oe y intentare acerlo en lina blanka kon fondo negro creo q si puede dar resultado komo dice uno de los komentarios q lei al inicio.grax man

  10. hola oye primero que nada gracias por poner de tu parte en esto por mostrar tus resultados y eso jaja oye yo lo voy a realizar pero surgieron ciertas cosas:

    1.- el bc 557 no lo encontré y me dieron un 3904 leyendo los comentarios anteriores vi que el 557 se sustituia por un 3906 no un 04 nose si coloco el 3904 en vez del 557 funcione bueno seguiré buscando de todos modos
    2.- la pista será linea blanca sobre fondo negro la modificacion que haré para esto es conectar cada sensor con su respectivo motor( el de su mismo lado, no cruzado) y colocando los sensores fuera de la linea (a los lados) esperando que funcione

    3.- la resistencia de 2k2 es de 2000 kohm? :S es que nunca habia visto ese valor hehehe 😛

    bien espero respuestas suerte a todos!!!

  11. amigo quisiera saber como van conectados los cables de alimentacion tengo claro que el negro y rojo son vccq van a la conexion del medio pero el azul y amarillo de los otros 2 conectores noc como van conectados muestrame una foto para ver bien la conexion es urgente y de antemano gracias m va salvar el semestre este proyecto siempre y cuando m respondas rapido jejeje

  12. ..hola soy una fanatico de la electronicapero me pfaltan años para ir a estudiala,,,
    tengo un prolema con el seguidor,el esquema es facil, ntendi todo,,tengo los sensores ,pero cuando conecto nopasa nada , el sensor no se prende(solo se ve con una camara) comprobe todo pero no se que pasa.. me serviria de mucha ayuda alguna opinion.
    muchas gracias

  13. hola salva, buenas noches

    la verdad yo no se nd de electronica, la vdd soy un burro en eso jeje =P

    voy en 5° y no se ni como he llgado a 5° semestre jeje y no se ni usar el multimetro

    y apenas me dejaron el seguidor de lineas y no tengo ni la minima idea, y ya es para el 20 de nov =P

    no se si pudiera alguna forma en que me puedas ayudar en lo mas q se pueda, me dieron la opcion que sea, no importa como lo haga lo q kiere el maestro es q lo tengamos, y una opcion que me dieron fue la de circuito impreso, y mi pregunta es, si puedo usar la que subiste en pdf y usarla asi tal como sta, u otra opcion q m dijieron fue la de usar algo de ferrico y creo q lo kiere con compuertas y el tuyo no se si tenga y perdon si lo digo, pero la vdd no entiendo nd

    la vdd la electronica no es mi dote y no se casi nd

    spero q me puedas ayudar en lo mas q puedas
    y los motores como los podria pedir, pues yo soy de mexico y en la cd en q vivo aveces se tienen q pedir a otro lado

    de ante mano t doy las gracias

    spero respuesta

    salu2

  14. disculpen la robotica noe slo mio peor en la universidadhan pedido que realize un robot seguidor d elinea yo estudio ingenieria de sistemas quisiera saber comos e realizan alguienme pueda colaborar le agradeceria de antemano toda la colaboracion que me puedan brindar

     

    gracias

  15. buenas salva, enorabuena por tu robot, solo decirte que das mucho asco me muero de envidea jajja, es broma. estado mirando y pff me encantaria hacer de eso pero se muy poco, de electronica, y nisiquiera se como consegir, una placa da estas para montar el circuito sobre ellas y sin eso pff… nose esto será pa gente que sepa , xq un nobel como yo no se puede meter a algo tan grande aun que viendo el circuito no parece tan complicado pero al ver el esquema parece mas, enfin si algun dia te animas ( te aburres jeje) y te apetece hablar e intentar ayudarme a consegirlo me arias un favor, un saludo y Gracias y mola mucho tu robot

  16. hola me toca hacer un robot seguidor de linea y no tengo ni idea como puedo empezar ¿me pueden dar indicaciones por favor?
    gracias por tu colaboracion…………

  17. tu diagrama no me funcionom, nisikiera se pudo simular en proteus!! ya decia yo un diagrama tan simple!!
    para los k kieren ir a la segura busquen diagramas kon inversor y alguna compuerta logica,, ahi si la hacen,, yo lo hice,, kon un inversor, un nor, y tranmsistor 2222A, busquen algo asi en la red,, suerte

  18. hola salva, esta muy interesante tal circuito, las resistencias de kuantos watt tienen que ser,, io los compre pero de 1/2,, watt
    altera en algo??

  19. Ya arme el carrito, ahora el problema esque se sale de la línea,, y creo que hay interferencia entre los dos sensoress cuando le paso el color oscuro en uno de ellos como que iontenta detenerse el otro motor…. y eso hace que se salga de la línea…. porfavor agregueme en su correo

  20. mira el problema que yo tengo es k ya conecte bien todo el circuito pero lo que esta mal es que cuando la señal se interrumpe del cny en la salida que es el motor enciende en la linea negra y cuando la paso a la blanco aumenta la velocidad en vez de parase el motor por favor diganme en que estoy mal o k puedo hacer

  21. saludos salva, he tenido problemas al realizar el carrito seguidor de linea de otras paginas de Internet, me parece que tu proyecto es le mejor que he encontrado; una pregunta ¿los componentes eléctricos son para un solo circuito? a y ¿se necesita un circuito por cada motor con reductora?
    y como ¿en cuanto te salio todo el proyecto?. sin mas por el momento gracias de antemano espero tu respuesta lo mas pronto posible que estes bien

  22. mira yo tengo una duda en el circuito con cuanto se alimenta todo el cuircuito se supone que el circuito va a 6v y los motores a 5v entonces como se conectaria, y en que precio mas o menos esta los motores con reductora.espero la respuesta

  23. Hola tengo una consulta, puedo no usar el cny70 y yo fabricarlo, que donde yo vivo no hay en ninguna parte, porfavor si me responden los agradesco muxo

  24. Buenos días,
    quería saber si las ruedas y motor los compraste en microlog y en ese caso el código del producto porque quiero hacer el pedido. El problema es que ya intenté montar un par de ellos pero creo que quedaron uno demasiado pesado y otro demasiado ligero, y el tamaño de las ruedas no era muy adecuado, porque no seguía la línea bien del todo.

    Yo había pensado en pedir lo siguiente:
    *Motor con reductora LOG 194 (supongo que lo que tiene de eje es suficiente para engancharlo a la rueda y no se necesita adaptador)
    *Rueda de goma LOG 43 (Es que esta rueda no parece la que tienes en la foto)
    *Rueda giratoria LOG 35

    No sé si me recomiendas otra cosa.
    La base la hago con DM de 3mm. ¿Me puedes decir las dimensiones aproximadas de vuestra base?

    Muchas gracias por todo.

  25. Disculpa pero arme todo como esta en el circuito en un Proto pero no se porque no funciona,, no se si conecte mal no se,, pero quisiera que me ayudaras,, esque antes de pasarlo a la tabla fenolica ,, quiero probar un motor… use un motor de disco compacto,,, solo para chekar si funciona el circuito,,, pero no respeta el sensor,… Otra cosa me vendieron un transistor B649A en lugar de BD140, no se si eso esta afectando….

  26. Holas, muchas gracias por el aporte, pero me pasa algo raro, monte el circuito como lo tienes en el esquematico, y el motor se mueve cuando el cny esta sobre blanco, y para cuando el cny esta sobre negro. Me preocupa esto, aunque igual me sirve.

    salu2

  27. Disculpa oye del material que requiere el seguidor pide (Clemas de conexión de c.i.) no entiendo que material es me puedes especificar mejor el material gracias

  28. oye tu proyecto es muy importante para lo que pienso hacer, pero quisiera saber en donde puedo encontrar esos motores con reductora y si al momento que los adquiriste los tuviste que pedir con algunas especificaciones tecnicas, gracias.

    1. Hola Gabriel, compré estos motores en Microlog una empresa que sumnistra material escolar para el área de Tecnología. De todas formas no es un material difícil de encontrar.

  29. oe na duda

    es fuerxa utilizar un microcontrolador

    o con los materiales k tienes ?»
    y en donde puedo programar

    esk tengo otro diferente

    pero parece k el tuyo es mas facil

    responde

  30. Q onda salva… Oye tengo un problema
    Esque tambien me he guiado por el diagrama de la pagina de xrobotics pero no se pero no me sale ya en circuito impreso. Al soldar todos los componentes no funciona nada.
    Los sensores estoy 100%seguro q estan bn acomodados y tambien los transistores.

    No se si por ahi tengas el circuito que tu utilizaste para que lo imprima y lo pueda hacer. Es para un proyecto de la escuela.

    Espero respuesta!
    Cuidate. Bye

    1. Hola Antonio, he subido el fotolito que creo que usé, hice varias pruebas y sólo he encontrado este en pdf, el original lo realicé con Eagle y no lo encuentro, espero que este te sirva.

  31. hola tengo que hacer un seguidor de linea pero hablame de la parte mecanica y los motores donde los encuentro como tu los especificas??
    ayudam porfavor.

  32. ummm otra cosa; busque segun las referencias d los transistores pero no pud encontrarlos, por el contrario m sugirieron unos reemplazos no se si estos funcionen:
    BC547 por un 3904
    BC557 por un 3906
    DB140 por un 1356
    segun m especifico el vendedor cumplen las mismas funciones que los posteados en tu proyecto…m gustaria saber tu opinion al respecto…
    gracias

    1. para esto existen unas tablas de equivalencias para sustituir unos transitores por otros, de todas formas los transistores que he usado son de lo más corrientes del mundo, son muy muy fáciles de encontrar.

    2. oye los transistores de configuracion pnp pueden ser los 2n3906 y npn que es 1 puede ser el 2n3904 yo lo hice asi y me funciono ok, algun problema me escribes y te estare ayudando.

  33. hola: tengo q presentar un robot seguidor d linea y m estoy basabdo en este proyecto pero no entiendo muy bn la parte de los motores.
    sera q m pueds ayudar un poco???
    «En este montaje se han utilizado dos motores con reductora, con una reducción 207:1 produciendo 42 rpm a 4,5V en el eje motriz.»
    no entiendo a q t refieres con reductora
    d ante mano t doy las gracias por la ayuda… =D

    1. reductora

      Hola Fernando, un motor con reductora es un motor con una caja de engranajes que reduce la velocidad de salida, no podrías usar un motor convencional pues estos desarrollan poca fuerza en el eje (giran muy rápido pero con poca fuerza), por eso he utilizado estos motores con reductora, como ves en la imagen adjunta.

       

    1. El proceso de diseño-construccion de un robot, es un proyecto de alto valor educativo y formativo, comencemos:

      1ª parte: fase de diseño, aplicamos conocimientos de dibujo: perspectivas, vistas, acotado, escalas, y manejo de programas de diseño asistido por ordenador como Autocad o Qcad.

      2ª fase: construcción de la estructura y mecasnismos, concimientos de mecasnimos básicos (poleas, engranajes, palancas, tornillos, trasformación del movimiento, principios físca, teoría de estructuras….)

      3ª fase: Control del robot, ahora se aplicarian conociemientos de electricidad, electrónica y/o programación si realizamos el control mediante microcrontroladores (este no es el caso).

      La tecnología es un conjunto de saberes que convergen entre si para la resolución de un problema, y nada mejor que este tipo de proyectos para ejemplificar esta definición.

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